그리스 신화속의 이카루스(Icarus) 는 독수리 날개를 만들어 타고 크레타 섬을 탈출했다는 신화로부터 BC 2200년전 고대중국의 순황제 시절 어느 사라센인은 큰천을 나무골조에 엮어 타고 뛰어내렸다는 기록을 거쳐 기원후 1490년경 천재과학자며 예술가였던 레오나르도 다빈치는 날개와 저항의 관계를 규명하고 인간의 근력을 이용한 날개의 설계로 이어지고 19세기에 이르러 케일리 경은 날개에 미치는 양력과 저항력을 베르누이의 법칙으로부터 발견하여 1849년 곡률(Camber)을 가진 날개의 가능성을 제시, 삼엽활공기로 짧은 거리지만 비행에 성공했다.

1948년 당시 미국 항공우주국(현재 NASA) 의 연구원인 로갈로(rogallo) 는 아폴로 우주계획에 참여하면서 우주선 캡슐의 회수방법을 연구하던중 공기팽창식 삼각날개 에 관한 이론을 발표하였다. 그러나 그의 연구는 실제로 채택되지 못하고 논문으로만 보관되게 된다.

1948년 당시 미국 항공우주국(현재 NASA) 의 연구원인 로갈로(rogallo) 는 아폴로 우주계획에 참여하면서 우주선 캡슐의 회수방법을 연구하던중 공기팽창식 삼각날개 에 관한 이론을 발표하였다. 그러나 그의 연구는 실제로 채택되지 못하고 논문으로만 보관되게 된다.

행글라이더는 중심의 용골 파이프의 양쪽 날개 파이프 사이의 각도와 기능에 따라 다음의 종류로 나누어 진다.

로갈로형 : 초보자용으로 흔히 이용된다.

개방형 : 홉겹 날개와 두겹 날개가 있으며 고급자용의 경기용으로 쓰인다.

고정형태 : 두겹 날개 형태로써 비행중에도 날개의 모양이 변하지 않도록 비행기 날개 모양으로 고정시킨 최고 형태의 행글라이더이다.