고대에는 승마를 무술의 하나로 생각하고 마상에서 창, 궁, 검을 쓰는 재주를 말한다.
승마의 기원을 들자면 기원전 648년 제 33회 고대올림픽에서 인간이 직접 말을 타고 출전한 이래 유럽에서 꾸준히 승마가 발전해 왔고 이것이 근대에 와서 스포츠화된 것은 1780년에 경마를 한것에서 부터 비롯되며 1912년 국제 승마연맹이 파리에서 창립되고 1912년 제 5회 스톡홀롬 올림픽 대회에서 경기 종목으로 채택되면서부터 사람들의 이목을 끌게 되었다. 우리나라에서는 조선 시대 광해군 때 무과의 고시에 마상재가 실시되면서 발달하였다. 근대 승마로는 1930년경에 처음으로 서울에 승마 구락부가 설립되었고 1930년에 조선 승마대회가 용산에서 실시된 바 있다.

메마른 현대생활에 정서함양과 스트레스 해소에 탁월하고, 신체의 유연성, 평형성을 길러 올바른 신체발달을 돕는 온몸운동이며, 대담성과 사교성도 갖추게 한다. 특히 심폐기능에도 도움이 되며, 소화기관에 효과가 뛰어나다. 생각보다 배우기 쉽고, 많은 비용이 들지 않아 남녀노소 누구나 즐길 수 있는 레포츠이다. 

::마장마술
미학적인 즐거움을 주는 마장마술은 국제규격인 가로 20m , 세로 60m 의 경기장내에서 말을 이용해 정해진 연기를 펼치는 것으로 5명의 심판이 채점한 점수를 합산한다. 마장마술의 난이도는 최고난도인 그랑프리 스페셜을 비롯해 그랑프리, 산졸주(Saint Georges), 영라이더스 순이며 그랑프리 스페셜중에는 `큐어'라는 것이 있어 음악에 맞춰 연기를 펼쳐보이기도 한다.

::장애물비월
올림픽종목인 표준장애물과 흥미위주의 스피드장애물, 비월회수경기가 있다. 장애물의 높이와 수준에 따라 중 장애, 표준장애, 대장애가 있다. 중 장애는 준마(90~100㎝) 용마(100~110㎝) 천마(110~120㎝)로 나누어지고 대장애 에도 준마(130~140㎝) 용마(140~150) 천마(150~160㎝)가 있으나, 표준장애(120~130㎝)는 단일종목이다.  국내경기는 대장애 준마까지만 실시하고 있다.
12~15개의 장애물이 코스디자이너에 의해 놓여지며 시간감점과 실책으로 인한 감점이 적은 순으로 순위가 결정된다.  스피드장애물은 최단시간내에 장애물을 모두 통과해 골인하는 것으로 실책이 생기면 감점대신 일정시간(5~6초)을 추가한다.
비월 회수경기는 장애물 하나를 넘을 때 2점씩을 더하며 장애물을 떨어뜨릴 경우 1점 추가와 함께 경기를 끝내는 방식이다. 말이 거부할 경우 또는 시간이 초과될 경우에도 경기를 중지한다

::종합마술
3일에 걸쳐 진행돼 가장 체력소모가 큰 종목으로 국내에서는 시설미비로 인해 실시되지 않고 있다. 첫날은 마장마술경기를 심사하고 둘째날은 지구력 심사를 한다. 지구력 심사는 약 32㎞의 구간내 놓인 30~40개의 장애물을 시간내에 감점없이 주파하는 것으로 난이도별로 A B C D코스가 정해진다.
장애물이 고정돼 있고 물웅덩이를 가로지르며 장애물을 넘기도 하는 등의 어려움 때문에 뛰어넘기에 실패할 경우 사망하기도 한다. 마지막 3일째에는 장애물경기로써 말의 여력을 심사한다.
종합마술은 같은 말로 3일간의 경기를 계속해야 하므로 마장마술과 장애물 비월은 비교적 평이하게 진행하는 것이 보통이다. 여기서 산과 들을 말과 함께 달리는 크로스컨트리가 생소하게 느껴지는데 이는 한국에서는 이경기가 열리지 않기 때문이다.이 경기는 말을 타고 산과 들판을 달리면서 자연적,인공적으로 만들어진 장애물을 넘어 남보다 빨리 들어오는 것을 기본으로 한다